Las diferentes clases de centros penitenciarios existentes en España
Los establecimientos penitenciarios pueden ser definidos como entidades arquitectónicas administrativas y funcionales con organización propia, que estarán formados por unidades, módulos y departamentos que faciliten la distribución y separación de los internos, de conformidad con lo establecido en el artículo 10 del Reglamento Penitenciario vigente.
El sistema penitenciario español cuenta con 69 Centros Penitenciarios para el cumplimiento de penas, medidas de seguridad y para prisión preventiva.
Los Centros Psiquiátricos Penitenciarios, son establecimientos dedicados a la custodia y 
tratamiento de los internos que padecen trastornos graves de conducta y que han sido internados en ellos por decisión de los Tribunales de Justicia. Tienen más un carácter hospitalario que penitenciario. Existen 2 de estos establecimientos en nuestro país, dependientes de la Secretaría General de Instituciones Penitenciarias, uno en Sevilla y otro en Alicante.
Los Centros de Inserción Social son establecimientos penitenciarios destinados al cumplimiento de las penas privativas de libertad en régimen abierto (prisión atenuada, con posibilidad de trabajar en el exterior). También se dedican al seguimiento de penas no privativas de libertad (control telemático mediante pulseras u otros dispositivos) que se establece en la legislación penal y cuya ejecución se atribuye a los servicios penitenciarios. Actualmente existen 13 Centros de Inserción Social con plena autonomía organizativa y funcional y 20 dependientes.
Las Secciones Abiertas, tienen unas funciones similares a los CIS dependientes, pero se ubican en locales de los centros penitenciarios. Actualmente funcionan 19 Secciones Abiertas.
Las Unidades de Madres son instalaciones, cuya finalidad es que los niños hasta una edad de tres años, que deben ser cuidados por sus madres que cumplen condena, vivan en unas condiciones favorables para su educación, en un ambiente diferente al que supone una prisión tradicional. Hasta el momento se han creado 3 de estos establecimientos.
Las Unidades de Custodia Hospitalaria son espacios reservados en centros hospitalarios de referencia para albergar a internos que requieran asistencia hospitalaria. El sistema dispone de 43 de estas unidades.
Los Servicios de Gestión de Penas y Medidas Alternativas son las Unidades Administrativas que tienen encomendada la ejecución de las penas y medidas alternativas. Dependen orgánica y funcionalmente de un Establecimiento Penitenciario. Forman parte de estas Unidades diferentes profesionales penitenciarios: psicólogos, pedagogos, otros técnicos, administrativos y trabajadores sociales. Se configuran, por tanto, como equipos multidisciplinares, al frente de los cuales hay un Jefe/Responsable del Servicio. Se ubican en locales externos a los establecimientos penitenciarios. Hasta el momento actual se han creado y funcionan 55 Servicios.